A légifényképező repülőgépet a Berijev tervezőiroda az Antonov tervezőirodával együttműködve fejlesztette ki az 1960-as évek közepén. Az első, még An–24FK jelzést viselő gépet a Berijev tervezőiroda építette meg a taganrogi kísérleti üzemében 1966-ban egy sorozatgyártású An–24A-t alapul véve. Ennek során teljesen új orr részt készítettek, amely a törzs felületéből kidomborodó pilótafülkével jellegzetes külsőt kölcsönzött a gépnek. A kameráknak a törzs padlózatában alakítottak ki helyet. Öt fényképezőgépet építettek be, közülük három a törzs hossztengelye mentén helyezkedik el és lefele néz, két további fényképezőgép pedig kissé oldalra néz. A kamerák nyílásait kinyitható lemezburkolat fedi.
Az An–24FK-val 1967. augusztus 21-én hajtották végre az első felszállást I. E. Davidov parancsnokkal a fedélzeten. Ezután hosszas tesztelési időszak kezdődött, amely párhuzamosan folyt katonai és polgári vonalon. A légi hatósági tesztelése 1970-ben fejeződött be, a polgári légialkalmassági engedélyt a gép 1974-ben kapta meg. Sorozatgyártása 1971-ben kezdődött el a kijevi repülőgépgyárban két változatban, polgári és katonai kivitelben. A sorozatgyártás 1980-as befejezéséig 123 példányt építettek.
