Bár állítólag már Nagy Sándor is víz alá merült egy üvegből készült búvárharangban Kr. e. 332-ben, a főníciai (napjainkban Libanonban található) Türosz város ostromakor, az első igazi, működőképes tengeralattjáró elkészültéig majdnem kétezer évet kellett várni.
A matematikus (és a királyi haditengerészet korábbi tüzére) William Bourne (1535–1582) 1578-ban Inventions or Devises címen megjelent könyvében mutatott be terveket egy olyan, vízálló bőrrel beborított faszerkezetről, amely térfogata csökkentésével képes víz alá merülni, s amely evezők segítségével tud a vízfelszín alatt mozogni. Ötlete nem valósult meg, azonban nem veszett kárba: csaknem fél évszázaddal később, 1620-ban egy holland származású ezermester, a rézmetsző–térképész–festő Cornelis Drebbel (1572–1633) Bourne tervei alapján megépítette a világ első ismert működőképes tengeralattjáróját. A következő években folyamatosan fejlesztette a szerkentyűt, így a harmadik modellje akár három órán keresztül is képes volt a víz alatt közlekedni (egyszer a Temzén 4-5 méteres mélységben megtette oda-vissza a Westminster és Greenwich közti távot), sőt, utasokat is tudott szállítani. Állítólag még maga I. Jakab angol király is kipróbálta a tengeralattjárót, így őt tartják az első uralkodónak, aki víz alatt utazott.
